Trường Đại học Pháp lý Hà Nội được thành lập ngày 10 tháng 11 năm 1979 theo Quyết định số 405/CP của Hội đồng Chính phủ (nay là Chính phủ), trên cơ sở hợp nhất Khoa Pháp lý của Trường Đại học Tổng hợp Hà Nội (cũ) và Trường Cao đẳng Pháp lý, trực thuộc sự quản lý của Ủy ban Pháp chế của Chính phủ. Trước đó, Khoa Pháp lý đã tuyển sinh và đang đào tạo 3 khoá sinh viên. Sau khi thành lập, Trường Đại học Pháp lý Hà Nội tiếp tục đào tạo các sinh viên này và tuyển sinh từ khoá thứ 4.

Khi mới thành lập, trường có 4 khoa đào tạo chuyên ngành là: Khoa Hành chính - Nhà nước, Khoa Tư pháp, Khoa Luật Kinh tế và Khoa Luật Quốc tế. Trường đóng tại xã Duyên Thái, huyện Thường Tín, tỉnh Hà Tây (cũ).

Trong ngày khai giảng năm học đầu tiên của Trường, Thủ tướng Phạm Văn Đồng đã đến tham dự và đặt ra mục tiêu cho trường trở thành "trung tâm đào tạo cán bộ pháp lý, trung tâm nghiên cứu khoa học pháp lý và trung tâm truyền bá pháp lý" của Việt Nam.

Đến tháng 10 năm 1982, Trường Cao đẳng Toà án được sáp nhập vào Trường Đại học Pháp lý Hà Nội.

Ngày 6 tháng 7 năm 1993, Bộ Tư pháp đã quyết định đổi tên trường thành Trường Đại học Luật Hà Nội.

Khoảng năm 1993, trường được chuyển về địa điểm như hiện nay: số 87 đường Nguyễn Chí Thanh, quận Đống Đa, Hà Nội. Đến năm 2003, Hiệu trưởng Trường Đại học Luật Hà Nội đã quyết định tách Khoa Tư pháp thành hai khoa chuyên ngành là Khoa Luật Dân sự và Khoa Luật Hình sự.

Ngày 12 tháng 02 năm 2019, Bộ Giáo dục và Đào tạo ra Quyết định số 310/QĐ-BGDĐT thành lập Phân hiệu Trường Đại học Luật Hà Nội tại tỉnh Đắk Lắk.

Cơ cấu tổ chức:

Hiện nay, cơ cấu tổ chức của Trường bao gồm: Đảng uỷ, Hội đồng trường; Ban giám hiệu; Hội đồng khoa học và đào tạo; 10 khoa, bộ môn trực thuộc Ban giám hiệu; 5 trung tâm; 12 phòng và đơn vị tương đương; các tổ chức đoàn thể.

• Khoa Pháp luật Hình sự;
• Khoa Hành chính - Nhà nước;
• Khoa Pháp luật Dân sự;Sơ đồ tổ chức Trường Đại học Luật Hà NộiKhoa Pháp luật Kinh tế;
• Khoa Pháp luật Quốc tế;
• Khoa Pháp luật Thương mại quốc tế;
• Khoa Lý luận chính trị;
• Khoa sau Đại học;
• Khoa tại chức;
• Bộ môn Ngoại ngữ;
• Bộ môn Giáo dục thể chất;
• Viện Luật So sánh;
• Trung tâm Tư vấn pháp luật và Đào tạo ngắn hạn;
• Trung tâm Tin học;
• Trung tâm Bảo đảm chất lượng đào tạo
• Trung tâm pháp luật Đức;
• Trung tâm pháp luật Nhật Bản;
• Trung tâm thông tin thư viện.